La primera piruleta puede haberse originado hace miles de años, cuando la gente sumergió accidentalmente un palito en miel de un tarro de miel. La gente lamía un palito de madera bañado en miel y lo encontraba dulce, inventando así la primera piruleta del mundo.

En el siglo XVII, a medida que los dulces se hacían cada vez más abundantes, a la gente también le gustaba hervirlos e insertar palos de madera en ellos antes de que se solidificaran. Al recoger los palitos, podías comer el azúcar sin mancharte las manos. Esto hace que sea más conveniente para la gente comer.

Es posible que el propietario de McAvennie Candy Company se haya topado con la paleta en 1905. Cuando la empresa fabrica azúcar hervida, utiliza palitos para revolver y evitar que el fondo se pegue. Al final del día, el jefe descubrió que los palitos estaban cubiertos de azúcar y se los llevó a casa para que los niños los comieran. Después de eso, se hizo popular y las piruletas comenzaron a ingresar al mercado.

La primera producción automatizada de piruletas se logró en 1908 por Racine Candy Machine Company de Racine, Wisconsin, que introdujo una máquina que permitía producir piruletas en masa. Los jefes de la empresa creen que pueden producir todo el suministro de paletas del país para todo el año en una semana.

Posteriormente, la máquina de paletas mejoró gradualmente hasta alcanzar el nivel actual. Inserta el palito de papel de paleta  directamente en la base de cada caramelo a velocidad muy alta. Ahora hemos empezado a utilizar barras de papel  respetuosas con el medio ambiente en lugar de las barras de plástico anteriores.